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正点原子精英开发板

模块化封装，入口函数简明，易上手操作

展示main.c代码，完整代码请下载

#include "led.h"#include "delay.h"#include "key.h"#include "sys.h"#include "usart.h"#include "mpu6050.h"  #include "inv_mpu.h"#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" /************************************************  ALIENTEK精英STM32开发板     作者：唯恋殊雨    CSDN博客：https://blog.csdn.net/tichimi3375    SCL-PB6   SDA-PB7  ************************************************/   int main(void) {	 	u8 t=0,report=1;			//默认开启上报	u8 key;	float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据	short temp;					//温度		SystemInit(); 	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级	uart_init(115200);	 	//串口初始化为500000	delay_init();	//延时初始化 	LED_Init();		  			//初始化与LED连接的硬件接口	KEY_Init();					//初始化按键 	MPU_Init();					//初始化MPU6050	while(mpu_dmp_init()) 	{		printf("\n\rMPU6050 Error\n\r");		delay_ms(200);	}   	while(1)	{		key=KEY_Scan(0);		if(key==KEY0_PRES)		{			report=!report;			if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r");			else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r");		}		if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)		{ 			temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据			if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据			if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));			if((t%10)==0)			{ 				printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0);				printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10);				printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10);				printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10);								t=0;			}		}		t++; 	} 	}